മാനിപ്പുലേറ്ററിന്റെ ആമുഖം

Aകൃത്രിമത്വം കാണിക്കുന്നയാൾമനുഷ്യന്റെ കൈയുടെയും കൈയുടെയും ചില ചലന പ്രവർത്തനങ്ങൾ അനുകരിക്കാനും ഒരു നിശ്ചിത പ്രോഗ്രാം അനുസരിച്ച് വസ്തുക്കൾ ഗ്രഹിക്കാനും കൊണ്ടുപോകാനും അല്ലെങ്കിൽ ഉപകരണങ്ങൾ കൈകാര്യം ചെയ്യാനും കഴിയുന്ന ഒരു ഓട്ടോമാറ്റിക് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് ഉപകരണമാണ്. വിവിധ പ്രതീക്ഷിക്കുന്ന പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്താൻ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാനുള്ള കഴിവാണ് ഇതിന്റെ സവിശേഷത, കൂടാതെ മനുഷ്യന്റെയും കൃത്രിമ യന്ത്രങ്ങളുടെയും നിർമ്മാണ, പ്രകടന ഗുണങ്ങളുമുണ്ട്.

കനത്ത മനുഷ്യാധ്വാനത്തിന് പകരം ഉൽപാദനത്തിന്റെ യന്ത്രവൽക്കരണവും ഓട്ടോമേഷനും കൈവരിക്കാൻ കഴിയുന്ന ആദ്യത്തെ വ്യാവസായിക കൃത്രിമത്വങ്ങളും ആദ്യത്തെ ആധുനിക കൃത്രിമത്വങ്ങളുമാണ് മാനിപ്പുലേറ്ററുകൾ, കൂടാതെ വ്യക്തിഗത സുരക്ഷ സംരക്ഷിക്കുന്നതിന് ദോഷകരമായ അന്തരീക്ഷത്തിൽ പ്രവർത്തിക്കാനും കഴിയും, അതിനാൽ അവ മെക്കാനിക്കൽ നിർമ്മാണം, ലോഹശാസ്ത്രം, ഇലക്ട്രോണിക്സ്, ലൈറ്റ് ഇൻഡസ്ട്രി, ആറ്റോമിക് എനർജി എന്നിവയിൽ വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുന്നു.

ഇന്നത്തെ ജീവിതത്തിൽ, സാങ്കേതികവിദ്യ അനുദിനം പുരോഗമിച്ചുകൊണ്ടിരിക്കുകയാണ്, മാനിപ്പുലേറ്റർ ഭുജവും മനുഷ്യ ഭുജവും തമ്മിലുള്ള ഏറ്റവും വലിയ വ്യത്യാസം വഴക്കവും ശക്തിയുമാണ്. അതായത്, മാനിപ്പുലേറ്ററിന്റെ ഏറ്റവും വലിയ നേട്ടം മെക്കാനിക്കൽ സാധാരണ സാഹചര്യത്തിൽ ഒരേ പ്രവർത്തനം ആവർത്തിച്ച് ചെയ്യാൻ കഴിയും എന്നതാണ്, ഒരിക്കലും ക്ഷീണം തോന്നില്ല! മാനിപ്പുലേറ്ററി ആയുധങ്ങളുടെ പ്രയോഗവും കൂടുതൽ കൂടുതൽ വ്യാപകമാകും, മാനിപ്പുലേറ്റർ സമീപ ദശകങ്ങളിൽ വികസിപ്പിച്ചെടുത്ത ഒരു ഹൈടെക് ഓട്ടോമാറ്റിക് പ്രൊഡക്ഷൻ ഉപകരണമാണ്, പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ കൃത്യതയും പരിസ്ഥിതിയിൽ പ്രവർത്തനങ്ങൾ പൂർത്തിയാക്കാനുള്ള കഴിവും. ഒരു പ്രധാന ശാഖവ്യാവസായിക കൃത്രിമത്വ കൃത്രിമത്വങ്ങൾ.

ഡ്രൈവ് മോഡ് അനുസരിച്ച് ഹൈഡ്രോളിക്, ന്യൂമാറ്റിക്, ഇലക്ട്രിക്, മെക്കാനിക്കൽ എന്നിങ്ങനെ തിരിക്കാം. വിവിധ പ്രതീക്ഷിക്കുന്ന പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്താൻ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാനുള്ള കഴിവ് ഇതിന്റെ സവിശേഷതയാണ്, നിർമ്മാണവും പ്രകടനവും മനുഷ്യ യന്ത്രങ്ങളുടെയും കൃത്രിമ യന്ത്രങ്ങളുടെയും അതാത് ഗുണങ്ങളെ സംയോജിപ്പിക്കുന്നു.

മാനിപ്പുലേറ്ററിൽ പ്രധാനമായും മൂന്ന് പ്രധാന ഭാഗങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു: ആക്യുവേറ്റർ, ഡ്രൈവ് മെക്കാനിസം, നിയന്ത്രണ സംവിധാനം. വർക്ക്പീസ് (അല്ലെങ്കിൽ ഉപകരണം) പിടിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഭാഗമാണ് കൈ, കൂടാതെ ഗ്രിപ്പിംഗ് വസ്തുവിന്റെ ആകൃതി, വലുപ്പം, ഭാരം, മെറ്റീരിയൽ, പ്രവർത്തന ആവശ്യകതകൾ എന്നിവയെ ആശ്രയിച്ച് ക്ലാമ്പിംഗ് തരം, ബ്രാക്കറ്റിംഗ് തരം, അഡ്‌സോർപ്ഷൻ തരം എന്നിങ്ങനെ വിവിധ ഘടനാപരമായ രൂപങ്ങളുണ്ട്. നിർദ്ദിഷ്ട പ്രവർത്തനം നേടുന്നതിനും ഗ്രിപ്പിംഗ് വസ്തുവിന്റെ സ്ഥാനവും ഭാവവും മാറ്റുന്നതിനും കൈ വിവിധ ഭ്രമണം (ആന്ദോളനം), ചലനം അല്ലെങ്കിൽ സംയോജിത ചലനം എന്നിവ പൂർത്തിയാക്കുന്നതിന് ചലന സംവിധാനം. ലിഫ്റ്റിംഗ്, ടെലിസ്കോപ്പിംഗ്, റൊട്ടേറ്റിംഗ് തുടങ്ങിയ ചലന സംവിധാനത്തിന്റെ സ്വതന്ത്ര ചലനത്തെ മാനിപ്പുലേറ്ററിന്റെ സ്വാതന്ത്ര്യത്തിന്റെ അളവ് എന്ന് വിളിക്കുന്നു. ബഹിരാകാശത്ത് ഏത് സ്ഥാനത്തും ഓറിയന്റേഷനിലും ഒരു വസ്തുവിനെ ഗ്രഹിക്കുന്നതിന്, ആറ് ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം ആവശ്യമാണ്. മാനിപ്പുലേറ്റർ രൂപകൽപ്പനയുടെ പ്രധാന പാരാമീറ്ററുകളാണ് സ്വാതന്ത്ര്യത്തിന്റെ ഡിഗ്രികൾ. കൂടുതൽ സ്വാതന്ത്ര്യം, മാനിപ്പുലേറ്ററിന്റെ വഴക്കം കൂടുന്തോറും വൈവിധ്യം കൂടും, വൈവിധ്യം കൂടും, അതിന്റെ ഘടന കൂടുതൽ സങ്കീർണ്ണമാകും. സാധാരണയായി, പ്രത്യേകകൃത്രിമത്വം കാണിക്കുന്നവർ2 മുതൽ 3 ഡിഗ്രി വരെ സ്വാതന്ത്ര്യമുണ്ട്. മാനിപ്പുലേറ്ററിന്റെ ഓരോ ഡിഗ്രി ഫ്രീഡത്തിന്റെയും മോട്ടോർ നിയന്ത്രിച്ചുകൊണ്ട് നിർദ്ദിഷ്ട ചലനങ്ങൾ പൂർത്തിയാക്കാൻ നിയന്ത്രണ സംവിധാനം ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഒരു സ്ഥിരതയുള്ള ക്ലോസ്ഡ്-ലൂപ്പ് നിയന്ത്രണം രൂപപ്പെടുത്തുന്നതിന് സെൻസറുകളിൽ നിന്ന് ഇത് ഫീഡ്‌ബാക്കും സ്വീകരിക്കുന്നു. നിയന്ത്രണ സംവിധാനത്തിന്റെ കാമ്പ് സാധാരണയായി ഒരു മൈക്രോകൺട്രോളർ അല്ലെങ്കിൽ ഡിഎസ്പി പോലുള്ള ഒരു മൈക്രോ-കൺട്രോൾ ചിപ്പ് ഉൾക്കൊള്ളുന്നു, അത് ആവശ്യമുള്ള പ്രവർത്തനം നേടുന്നതിനായി പ്രോഗ്രാം ചെയ്തിരിക്കുന്നു.